Nowoczesne Sensory w Robotyce

Politechnika Poznańska, Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej

Laboratorium 10: RealSense Software

Powrót do wyboru zajęć ## Ważne uwagi organizacyjne

Ze sprzętem laboratoryjnym należy obchodzić się ostrożnie. Nie odłączać kabli sieciowych od komputerów.

Cel zajęć

Celem laboratorium jest zapoznanie z przetwarzaniem danych z kamery RGB-D RealSense.

Sprzęt laboratoryjny

• Intel RealSense D435
• Intel RealSense D435i

Środowisko pracy

Takie samo jak na poprzednich zajęciach.

Proszę uruchomić kontener z poprzednich zajęć, a następnie uruchomić driver do kamery RealSense.

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true enable_color:=true align_depth.enable:=true

Co robi opcja align_depth.enable? Jakie są inne opcje?

Zadanie 1 - Wirtualny Dalmierz

Napiszcie węzeł ROS 2, który w czasie rzeczywistym odczytuje odległość do obiektu znajdującego się dokładnie w centrum pola widzenia kamery, a następnie wypisuje ją (w metrach) w terminalu.

Zadanie 2 - Green Screen

Proszę napisać węzeł ROS 2, który w czasie rzeczywistym odczytuje obraz RGB z kamery, a następnie zamienia wszystkie piksele, które są dalsze niż 1 metr od kamery, na kolor zielony.

Przykładowy efekt

Zadanie 3

Proszę znaleźć znacznik AprilTag, odczytać jego pozycję, następnie wyznaczyć odległość go od kamery oraz opublikować TF między ramką kamery, a ramką znacznika.

Co na eKursy?

Proszę wrzucić zdjęcie z RViza, na którym widać chmurę punktów z kamery RealSense oraz odłożony układ TF między kamerą a znacznikiem AprilTag, udowadniający poprawne działanie Zadania 3 (podobnie jak na powyższym zrzucie ekranu).